L'opera, eseguita per Zanobi Strozzi, che la fece collocare nella cappella della sua villa di Rovezzano, ha una interessante storia collezionistica: il figlio del committente, monsignor Antonio Bracci, la vendette a Jacopo Salviati nel 1580; successivamente fece parte delle collezioni Colonna e Barberini, e venne infine acquisito dallo Stato nel 1935. Si tratta di uno dei capolavori tardi dell'artista che assorbì negli ultimi anni la lezione michelangiolesca; la tavola è dunque caratterizzata da una resa anatomica monumentale e sicura.

Il dipinto mostra in primo piano la Madonna e il Bambino, accomunati da una tenerezza guizzante che contrasta con l'atteggiamento di profonda meditazione di san Giuseppe, ritratto in disparte. Questa stessa opera è citata dal Vasari nella biografia di Andrea del Sarto, che morì poco dopo di peste nel 1530.